sohyunkim 님의 블로그

이번에는 파티클 필터를 이해하기 위해 파이썬 코드를 설명한다.전체 시뮬레이션 코드는 네이버 블로그에서 확인할 수 있다. https://m.blog.naver.com/rlarlarlathgus/223789756240 파티클 필터(Particle Filter) - 파이썬 코드 예시이번에는 파티클 필터를 이해하기 위해 파이썬 코드를 설명한다.전체 코드는 글 마지막에 첨부했다. 파티클...blog.naver.com파티클 필터에 대한 개념은 이전 글을 참고하기 바란다.시뮬레이션 환경은 Rader를 사용하여 상대 거리를 관측하고, 타겟은 특정 고도에서 x 방향으로 이동하고 있는 상황이다. 파티클 필터 클래스 생성class RadarPF: def __init__(self, init_state=np.array([..

파티클 필터는 베이즈 필터에 몬테카를로 시뮬레이션 아이디어를 결합한 추정 알고리즘이다.베이즈 필터는 예측 단계와 갱신 단계에서 적분을 계산해야 하지만, 대부분의 시스템 모델이 비선형적이며, 상태 공간이 고차원일 경우 적분 계산이 매우 어려워진다. 특히, 확률 분포가 복잡한 형태를 가지면 적분은 더욱 복잡해진다. 이러한 문제를 해결하기 위한 대표적인 두 가지 방법이 있다:칼만 필터(Kalman Filter): 확률 분포를 가우시안 분포로 가정하여 계산을 단순화하는 방법.파티클 필터(Particle Filter): 몬테카를로 방법을 이용해 샘플링 기반으로 확률 분포를 근사하는 방법.  파티클 필터 파티클 필터는 적분을 수치적으로 근사하기 위해 확률 분포를 파티클 집합으로 표현한다. 즉, 확률 분포를 직접 계..

칼만 필터를 최소 제곱법의 재귀적 프레임으로 해석한 글을 작성하였다. 이번에는 칼만 필터의 근본이라고 할 수 있는 베이즈 필터를 설명할 것이다. 베이즈 필터(Bayesian Filter)는 확률론적 방법을 사용하여 동적 시스템의 상태를 추정하는 기법이며, 베이즈 정리를 기반으로 한다. 칼만 필터는 베이즈 필터에 특별한 가정을 추가한 특수한 경우이다.위 베이즈 필터를 유도하는 과정을 네이버 블로그에 정리하였다. 베이즈 정리와, 마르코프 가정, Total probability를 사용하여 베이즈 필터를 유도한다.  https://m.blog.naver.com/rlarlarlathgus/223770692708 베이즈 필터와 칼만 필터칼만 필터를 최소 제곱법의 재귀적 프레임으로 해석한 글을 작성하였다. 이번에는 ..

25년도 봄 학기 석사과정 입학을 앞둔 김소현입니다. 조천식 관련 자료가 많이 없는데, 이 글을 통해 입시 준비하시는 분들께 도움이 되었으면 좋겠습니다. CV와 컨택 메일 작성에 관련한 글은 카이스트 조천식 모빌리티 대학원 - CV작성, 컨택메일 참고하면 됩니다.Keyword, 자기소개 및 면학 계획25년도 봄 학기 대학원 원서 접수는 24.06.28일부터 시작되었고, 관련 모집 요강은 대학원 입학처 공지에 24.05.30일에 올라왔습니다. 약 한 달 전에 모집 요강이 올라오는데 입시를 준비하시는 분은 이 시기에 입학처에 들어가 보는 게 좋겠습니다.모집 요강을 보면, 자기소개 및 면학 계획에 관한 내용을 찾을 수 있습니다. 해당 내용은 봄 학기, 가을학기에 따라 차이가 없는 걸로 알고 있습니다. 굳이 당..

칼만 필터의 시스템 오차 공분산 Q를 강화학습을 통해 튜닝하여 필터링 성능을 끌어올리는 것을 목표로 한다. 우선 확률 프로세스와, DDPG의 특징, 연속 행동 공간을 갖는 모델의 탐색을 위한 OU 프로세스 노이즈를 생성하는 법을 다룬다. 해당 내용은 네이버 블로그에 정리되어 있다.  [강화 학습 - 1] 확률적 프로세스(Stochastic Process) 이토 적분(Itô Integral) https://m.blog.naver.com/rlarlarlathgus/223758341591 [강화 학습 - 1] 확률적 프로세스(Stochastic Process) 이토 적분(Itô Integral)강화학습을 공부하기에 앞서 확률적 프로세스가 무엇인지 알아야 한다. 강화학습과 확률적 프로세스 강화학...blog.n..

카이스트 조천식 모빌리티 대학원 - CV작성, 컨택메일 https://m.blog.naver.com/rlarlarlathgus/223696632669 카이스트 조천식 모빌리티 대학원 - CV작성, 컨택메일안녕하세요. 우선 저는 중앙대 기계공학부 4학년에 재학 중이고 조천식 모빌리티 대학원 석사과정 국비로 ...blog.naver.com

칼만 필터를 사용하는데 급급해 코드만 복사해 사용해 왔으나 이론적 배경이 궁금해 공부한 내용을 네이버 블로그에 정리한 글입니다. 칼만 필터의 칼만 게인이 어떤 원리로 계산되는지, 칼만 필터가 측정치와 예측치를 어떻게 반영하는지에 대한 내용입니다. 등속도 칼만 필터와 확장 칼만 필터에 대한 내용도 다루고 있습니다.  최소제곱법을 통한 회귀모델 추정(Estimation of Regression Models Using the Least Squares Method) 칼만 필터 - 1 https://m.blog.naver.com/rlarlarlathgus/223723410598?recommendTrackingCode=2 최소제곱법을 통한 회귀모델 추정(Estimation of Regression Models Us..

미사일 유도 법칙 - 1(순수비례항법), Missile Guidance Law - 1(PPN) https://m.blog.naver.com/rlarlarlathgus/223695455652?referrerCode=1 미사일 유도 법칙 - 1(순수비례항법), Missile Guidance Law - 1(PPN)평면 교전 상황에서 미사일 유도 법칙을 알아본다. 아래 첨자 M과 T는 각각 미사일과 타겟을 의미한다. ...blog.naver.com미사일 유도 법칙 - 2(오차 거리), Missile Guidance Law - 2(Miss-distance) https://m.blog.naver.com/rlarlarlathgus/223698922157?recommendTrackingCode=2 미사일 유도 법칙 -..

L1, L2 Norm, RMSE 계산하기 (파이썬 코드) https://m.blog.naver.com/rlarlarlathgus/223737316022 L1, L2 Norm, RMSE 계산하기 (파이썬 코드)위 그림에서 L1은 파란색, L2는 빨간색 거리를 나타낸다. L1 Norm (Manhattan Distance) L1 Norm은...blog.naver.com LSTM을 사용한 칼만 필터 오차 보상 - 1(합성 경로 생성) https://m.blog.naver.com/rlarlarlathgus/223738105300 LSTM을 사용한 칼만 필터 오차 보상 - 1(합성 경로 생성)A Review of Kalman Filter with Artificial Intelligence Techniques 는 A..

KSAE 대학생 자작자동차SAE 대학생 자작자동차 대회에 참여하면서 네이버 블로그에 정리한 내용입니다. 냉각, 데이터 팀장으로 활동하며, 냉각라인 설계, 펌프 선정, 그리고 모터 컨트롤러의 CAN 통신을 바탕으로 차량의 상태 실시간 모니터링 시스템 설계와 관련된 내용입니다. 들어가서 보시면 도움되리라 생각합니다. [대학생 자작차 BAMOCAR 모터 컨트롤러 - 1] MCP2515 CAN 통신 데이터 비트 연산 https://m.blog.naver.com/rlarlarlathgus/222873875808 [대학생 자작차 BAMOCAR 모터 컨트롤러 - 1] MCP2515 CAN 통신 데이터 비트 연산지금까지는 냉각 라인이 만들어지고 냉각이 잘 되고 있는지를 확인하는 차원에서 리저브 탱크, 모터 컨트롤.....